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數控桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅動系統和控制系統。
桁架機械手的應用主要集中在機床行業。主動加工生產線的應用。這種加工要求高加工精度和批量加工。由于其高速，生產線正變得更加自動化。它主要實現上下料生產過程，其作用如下。開合爪，升降工作，左右移動。桁架機械手具有工序間輸送、主動上下料、物料旋轉等輔助功能。它快速、準確、靈活，結構相對簡單，易于組合。因此，受到機床制造商的高度評價。
數控機床桁架機械手可提供主動控制、可重復編程、多功能、多自由度、運動自由度空間正交關系的多用途自動化設備。
掃描機械手可以替代機器人傳送裝置，簡化工件傳送過程，使生產線結構更加緊湊，改進自動化程序，提高勞動生產率。
數控機床的桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅動系統和控制系統。直角坐標機械手的主體部分通常采用龍門結構，它由六部分組成：結構框架、X軸組件、V軸組件、Z軸組件、夾具和控制柜。它由y方向的橫梁和導軌、z方向的滑枕、橫滑臺、支柱、過渡連接板和底座等組成，z方向的直線運動由滑塊驅動。交流伺服電機通過蝸輪減速機沿y方向，橫梁向z型柱塞的齒條滾動，帶動運動部件沿導軌快速移動。運動部件是較輕的橫向滑塊和 z 向柱塞，它們由鋁合金拉制型材制成。種植橫梁采用方鋼制作，種植橫梁上裝有導軌和機架，滾輪與導軌接觸，整個機械手懸掛。