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自動裝載和卸載機械手主要由執(zhí)行器、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。執(zhí)行器分為手、手臂和軀干。驅(qū)動機構(gòu)有四種主要類型：液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電力驅(qū)動和機械驅(qū)動。控制要素包括工作順序、到達位置、操作時間、移動速度、加減速等。具體細節(jié)如下：自動裝卸機械手的執(zhí)行器分為手部、手臂和軀干。

(1) 將手放在手臂的前端。手臂內(nèi)側(cè)的孔中裝有傳動軸，可將應(yīng)用程序傳遞到手腕上進行旋轉(zhuǎn)、伸展手腕和開合手指。自裝卸機械手的手部結(jié)構(gòu)模仿人的手指，可分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量可分為二指、三指、四指，常用的有兩指。根據(jù)被夾持物體的形狀和尺寸配備各種形狀和尺寸的卡盤，可滿足操作需要。所謂的無指手通常是指真空吸盤或磁吸盤。

(2)自動上下料機械手的作用是引導(dǎo)手指準確抓住工件并移動到所需位置。要使數(shù)控車床自動上下料機械手正常工作，必須準確確定機械手的三個自由度。

(3)機身是安裝臂架、電源和各種執(zhí)行器的支架。