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　　我國(guó)柔性加工自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的技術(shù)水平和檔次，較國(guó)外的差距還很明顯，國(guó)外采用桁架機(jī)械手輸送的柔件加工自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)較為普遍，而國(guó)內(nèi)卻為數(shù)不多，而且多數(shù)來(lái)用國(guó)外公司設(shè)設(shè)計(jì)的生產(chǎn)線(xiàn)。
 

　　桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。一般也稱(chēng)直角坐標(biāo)型機(jī)械手它的主體部分通常采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都在上面。
 

　　由于桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣性大。因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿(mǎn)足桁架機(jī)工機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。
 

　　在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運(yùn)動(dòng)單元，通過(guò)光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速搬運(yùn)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過(guò)高分辨絕對(duì)式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。
 

　　在選擇桁機(jī)械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來(lái)選取。機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來(lái)設(shè)計(jì)。
 

　　機(jī)械手能夠借助可編程序來(lái)處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件組成。通過(guò)對(duì)工件外形或工件定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)設(shè)計(jì)。機(jī)械手的夾持定位模塊安裝方式相，針對(duì)不冋系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿(mǎn)足快速切換的需要并民提升了桁架機(jī)械手的柔性化。